Infinity

Wednesday, April 17, 2013

Coursera: Control of Mobile Robots

Sunday, April 14, 2013

AVR Software Defined Radio 1.

Pues si, esto es lo que he estado haciendo ultimamente, (hay muuuucho que contar pero ya lo ire contando a medida que me de por actualizar el blog :-) )Todo viene de un articulo publicado en elektor.

Por aqui empece ... y asi me fue ... Son 6 articulos (casi un año entero de la revista). Me lo tome con mucha calma, con tanta calma que a la hora de atacar el articulo 2 ya no lo fabrican mas como kit y me he tenido q buscar la vida por mi cuenta. La verdad es que estoy un poco decepcionado con elektor en cuanto al poco soporte q encuentras detras como tengas alguna duda y/o problema. Total, q decidi ir por partes, por un lado pedi la placa y por otro he ido pidiendo los componentes.

Ya soy todo un maestro soldando y para ello vease la prueba

Estos son los componentes q compre en www.micropik.com, Valencianos ellos y de muy buen hacer las cosas (muchas gracias!) :-) (Por cierto, no se q narices he hecho pero he perdido el oscilador de 20Mhz!)

Esta es la placa a montar que compre en eurocircuits (muuuu caro, todo hay q decirlo pa lo q es ...)

Este es el objetivo:

Y asi van las cosas de momento ...

Wednesday, March 20, 2013

Colón? Quien es Colón? El mundo es plano!

Bueno, pues quería implementar un poquito de Odotria en PATATO.

Y esto de la odometria que es?? Basicamente es medir que distancia recorre una rueda.

Aqui un link para profundizar en el tema, www.orcboard.org/wiki/images/1/ 1c/OdometryTutorial.pdf,
Y sino, mis apuntes de coursera sobre el tema (este link no estara disponible mucho tiempo), https://spark-public.s3.amazonaws.com/conrob/lecture_slides/Module2.pdf

Para los que vienen de haber usado los primeros ratones (dentro de poco ya dejaran de existir ratones para PC ...) QUE NO ERAN LASER, pues se acordarán que tenian una pelotita dentro y que cada X tiempo se llenaban de mierda y habia que estar limpiandolos pq sino el raton iba muy mal. Pues bien, aquello viejos ratones, movían el odometro gracias a la pelotita, que hacia girar una barrita (la culpable de llenarse de mierda) que era la que al final hacía girar el disco para saber cuanto se habían movido el ratón en X o en Y. Pues bien, ese mismo principio es el que voy a aplicar con este sensor.

Asi que encontre este sensor para hacer la implementación fisica y saber donde se dirige PATOTO en el mundo plano (X,Y).

Que quedaria algo asi como esto:

Y lo mejor de todo es que disponen de una Wiki con codigo Arduino para una implementación sencilla, http://dfrobot.com/wiki/index.php?title=Wheel_Encoders_for_DFRobot_3PA_and_4WD_Rovers_(SKU:SEN0038)

Por cierto, ahora mismo estoy entretenido completando los ejercicios voluntarios de mi curso de coursera (al mismo tiempo que me bajo el material sobre DSP)

Y eso es todo por el momento....

Mobile Robot Programming Toolkit

Sitio muy interesante con un API C++ para todo lo relacionado con el desarrollo de un robot.

MRPT

Cosas que me planteo. Porque no utilizar el kit de arriba con Raspberry (ni idea si es posible ya que no he mirado mucho el tema, aunque tiene buena pinta) para el "hard computing" y dejar la parte de sensores a Arduino.

Se queda como una idea porque de momento no lo veo muy factible, aunque interesante.

Monday, March 11, 2013

Donde estoy (II) ?

Pues haciendome un cursito online en COURSERA, "Control of mobile Robots".

Y para ir adaptando el robot a la parte de odometria del curso pues he encontrado esta piececita

Aunque antes de atacar la parte hardware con Arduino y con PATOTO creo q tengo q revisar de nuevo todo lo que es la modelizacion con MatLab para ir asentando los conocimientos que he ido cogiendo poquito a poquito.

Ya os contare mas ...