Colón? Quien es Colón? El mundo es plano!

Bueno, pues quería implementar un poquito de Odotria en PATATO.

Y esto de la odometria que es?? Basicamente es medir que distancia recorre una rueda.

Aqui un link para profundizar en el tema, www.orcboard.org/wiki/images/1/ 1c/OdometryTutorial.pdf,
Y sino, mis apuntes de coursera sobre el tema (este link no estara disponible mucho tiempo), https://spark-public.s3.amazonaws.com/conrob/lecture_slides/Module2.pdf


Para los que vienen de haber usado los primeros ratones (dentro de poco ya dejaran de existir ratones para PC ...) QUE NO ERAN LASER, pues se acordarán que tenian una pelotita dentro y que cada X tiempo se llenaban de mierda y habia que estar limpiandolos pq sino el raton iba muy mal. Pues bien, aquello viejos ratones, movían el odometro gracias a la pelotita, que hacia girar una barrita (la culpable de llenarse de mierda) que era la que al final hacía girar el disco para saber cuanto se habían movido el ratón en X o en Y. Pues bien, ese mismo principio es el que voy a aplicar con este sensor.

Asi que encontre este sensor para hacer la implementación fisica y saber donde se dirige PATOTO en el mundo plano (X,Y).

Que quedaria algo asi como esto:

Y lo mejor de todo es que disponen de una Wiki con codigo Arduino para una implementación sencilla, http://dfrobot.com/wiki/index.php?title=Wheel_Encoders_for_DFRobot_3PA_and_4WD_Rovers_(SKU:SEN0038)

Por cierto, ahora mismo estoy entretenido completando los ejercicios voluntarios de mi curso de coursera (al mismo tiempo que me bajo el material sobre DSP)

Y eso es todo por el momento....

Mobile Robot Programming Toolkit

Sitio muy interesante con un API C++ para todo lo relacionado con el desarrollo de un robot.

MRPT

Cosas que me planteo. Porque no utilizar el kit de arriba con Raspberry (ni idea si es posible ya que no he mirado mucho el tema, aunque tiene buena pinta) para el "hard computing" y dejar la parte de sensores a Arduino.

Se queda como una idea porque de momento no lo veo muy factible, aunque interesante.

Donde estoy (II) ?

Pues haciendome un cursito online en COURSERA, "Control of mobile Robots".

Y para ir adaptando el robot a la parte de odometria del curso pues he encontrado esta piececita

Aunque antes de atacar la parte hardware con Arduino y con PATOTO creo q tengo q revisar de nuevo todo lo que es la modelizacion con MatLab para ir asentando los conocimientos que he ido cogiendo poquito a poquito.

Ya os contare mas ...